Castelnaudary entra en la historia en un documento de 1118 con el nombre de «Castellum Novum Arri», es decir, el nuevo castillo de Arrio. La ciudad se construye alrededor de este castillo (actual emplazamiento del Museo de Lauragais). Castelnaudary se convierte en un baluarte estratégico durante la cruzada contra los Cathares. En 1211 cae en manos de los Croisés, y en 1221 será retomada por el Comte de Toulouse.
En 1355, en plena guerra de los Cien Años, la ciudad será quemada por el Príncipe Negro, hijo del rey Eduardo III de Inglaterra. Lauragais y su capital no volverán a encontrar serenidad hasta el reinado de Enrique II. Su esposa, Catalina de Médici, se convierte en condesa de Lauragais y hace de Castelnaudary la sede de una senescalía, circunscripción administrativa y judicial. Manda construir el Présidial, tribunal civil y penal que atraerá a Castelnaudary numerosos abogados y jueces de Toulouse.
A principios del siglo XVII, la ciudad es testigo de un episodio de la Fronda. En 1632, tuvo lugar una terrible batalla a los pies de la ciudad. El duque de Montmorency, capturado, será decapitado en el Capitolio. El siglo XVII presencia también la creación del Canal Royal du Languedoc, hoy llamado «Canal du Midi ».
Pierre-Paul Riquet, su genial inventor, hizo de Castelnaudary un puerto importante mediante la construcción de la Grand Bassin (de 7 ha). En la Revolución francesa, Castelnaudary se convirtió en subprefectura del Aude, título que perderá en 1926 a favor de Carcasona. Desde 1976, la ciudad acoge la Legión extranjera francesa y sigue siendo la capital de Lauragais y del cassoulet.
Dé un paseo por el corazón de la ciudad vieja y déjese sorprender por algunos de sus monumentos ocultos…
La Halle de Verdun, el antiguo convento de los Carmelitas, los palacetes, el antiguo Grand Bazar de l’Hôtel de Ville e incluso el callejón de los Boutiquiers son vestigios que descubrir durante un paseo por la ciudad.
La Place de Verdun se corresponde con el último ensanche de la ciudad, cuando obtiene el rango de Bastida en 1366. En el centro de esta nueva plaza se construyó una lonja que permitía organizar mercados cubiertos y el mercado de hierbas, y donde también encontrábamos pesos y medidas. Ha sido restaurada numerosas veces, y hoy ofrece en torno a su fuente y bajo sus centenarios plataneros un atractivo entorno para las numerosas tiendas que la rodean.
La mansión Latapie (Grand Rue) es uno de esos bellos palacetes del siglo XVII. Actualmente es una guardería. Observe la puerta de entrada monumental cuyas batientes de madera tallada están clasificadas como Monumentos Históricos. Sobre el dintel de la puerta aparece el escudo de armas de la ciudad de Castelnaudary: tres grandes torres almenadas inspiradas en el sello de la ciudad acompañadas por tres flores de lis, símbolos de la realeza. Bajo el blasón se ha añadido la cara de una mujer con un gorro frigio (parcialmente roto). Esta representa a la República.
